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MCRで速くなるために日々研究を続ける大学生のブログ
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車で走りにいったっときにさりげなーく考えてたMCR
そこで思いついたのがこれ

今までは通常トレースを 直線、右進入、右中、右大、右制限、左侵入、左中、左大、左制限
だったのだが
今考えてみればMCRでアナログセンサーなら常に車は真ん中を追従するとこになる

車が一定以上線から外側にアンダーステアでいってしまい、それを修正するためにオーバーステアになるということは

ハンドル角度がカーブ大(R450)よりも一定以上大きいことになる

簡単に言えばマシンが線より外側にあるときは絶対に角度が大きいということだ
角度が大きいのはそれ以外には考えられない(R450以上のものが出てこなければ)
そこで大と制限の間にオーバーステア検出角度を入れてみた

そこで後輪中側にブレーキを少しでもかければ車が勝手にそっちのほうこうに回転力(なんていうか忘れた・・)をつけて車が中側を向いてくれるはず

このオーバーステア検出はアナログでしか使えないが結構いいかもしれない(実は一般の方はすでにやってるのかもしれませんが)
本当はポジションセンサーをつけてみたいのだがそれは来年かな

来年大学に入ったら、ドライブ基板を自作してインホイールモーターマシンを作成したいな~なんて
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【2009/07/12 17:36】 | MCR
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