MCRで速くなるために日々研究を続ける大学生のブログ
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今日はウェーブの挙動をスローで撮りながらPWMの調整

100%よりやっぱり少し落とした走行のほうが速いみたいです

100%で走ると秒速が落ちるのは多分横Gに耐えられずタイヤが横滑り気味に走るからですかね・・・

横Gがあまりかからないある程度PWM高いPWMを見つけられれば速いのかな

一回オーバルか定常円を組んでいろんなログとデジカメでの動画を撮ってみたいな
タイヤのことを考えたら定常円かな

直線から突っ込んだときにアンダー気味になり、それを直すときのPWMもかなりの鍵になるのかなーというところ

今日だけで20パターンぐらい ログと動画を撮ってみたが 理想な走りをしてるのはまだひとつもない
なぜかというとある程度誤差もあるかもしれないが角度の変化の仕方とエンコーダの変化の仕方が緩やかじゃない

近いものはあったがまだ完璧とは言えない 点数で言うと89点ぐらいかな
明日は95点ぐらいの走りをしてみたい

あとはレーンチェンジ
新方式を試してみたが微妙

安定をしないというか コースから少し落ちてる
床に着かないが、人の見かたによっては「コースを傷つけている」走りに見える

勝ちにいくなら正々堂々 誰にも文句を言われない走りをしたい
落ちたか落ちないかわからないグレーゾーンの走りでは意味がない

明日はカーブ、レーンチェンジ共に完璧な走りを目指す
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【2009/07/16 02:00】 | MCR
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