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MCRで速くなるために日々研究を続ける大学生のブログ
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前に自分がボソッと「一般の人には技術力がないのでついていけないです。」って言ったときに言われた言葉
「学生には時間があるじゃない」

それを思い出し、今まで避けてきたカーブのパラメーターをデーターをいっぱいとって完璧なパラメーターを決めてやろうと思いプログラムを作成
リヤ、フロントのPWMをディップスイッチで10%ごとに可変できるようにして、定常円を組み、走らせてみて角度の変化、平均速度などをグラフ化し一番最適なPWMを探すことに

走らせてはログを取りをコツコツ繰り返すこと3時間
なんとかログを取り終わり、今日はコースの横でお昼寝

家に帰ってからログを整理し、エクセルでシートを作り貼り付けてログを眺めてみる

グラフが激しくて、かなりみにくいが自分がみたいデータは取れた

あとは冷静に見比べていって一番いいパラメーターを決めるだけ

グラフはこちら
平均速度 最高速度をグラフ化したもの
R450 エンコーダーグラフ

角度をグラフ化したもの
R450 角度グラフ

グラフの中にあるRはリヤタイヤ外輪PWM Fはフロントタイヤ外輪PWMです

おいしいところはどこかにあるはず。
ハンドルの角度から円周を求めることはできないのだろうか、、、 少し調べてみよう
もしそれができれば大体のマシンの挙動が分かりもっといいデータをまとめることができそうだ。

地区大会まで時間は少ししかないが、コツコツと毎日を積み立てて最高のマシンと最高のパラメーターつくりをしたい。
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【2009/08/28 23:42】 | MCR
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