MCRで速くなるために日々研究を続ける大学生のブログ
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土日はMCRを走らすことができないので、新しいセンサーの形を考えたり新しいアルゴリズムを考えたり

昨日は用事があったりしてソフトを組むことができなかったが今日は雨で家にいるので新しいアルゴリズムを考えることに

ログをみてセンサー値の動き方、ログを見てマシンの挙動をゆっくり研究しながら安定したアルゴリズムを組んでみる

とりあえず他の方の走りと比べて自分の車に足りないものとしては
クランクからの引き込み時の加速

他は速くないがそこまで遅れを取ってないように見えるのだがクランクからの引き込みで大きくロスをしている

動画のコマ数で数える感じだと約クランクひとつにつき0.3秒~0.5秒ロスをしている

もしこの前の秋葉原の大会でこのロスがなければ21秒後半から前半は出た計算になる

これはもったいないので早速取り掛かってみる

いくつかパターンを作ってみた
センサー値を見て加速を前より速めにするプログラム
センサー値を見て角度を浅くしていくプログラム
などなど

月曜日にいくつかテストしてみて一番安定してなおかつ速いものを使う予定

目標は今までより0.4秒復帰を速くすること  クランクが終わったら次はレーンチェンジだ
ちなみにカーブの適正PWMもなんとなく見つけることができたので月曜日にテスト予定
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【2009/08/30 14:06】 | MCR
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