MCRで速くなるために日々研究を続ける大学生のブログ
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頭の中でかんがえたアルゴリズムがぴったりうまくいきました

最初はPWMの調整ミスなどでコースアウト連続しましたが 、結果的にはクランクひとつにつき最高で0.3秒速くできました

あとは実際にコースを走らせた時にどうなるか

カーブもいい感じになったし、うまくいけば平均秒速3.7mあたりも見えてきたかもしれない

ただ自分の目標は平均秒速4m 安定した走行で3.7mなのでもっと調整する必要がある

毎年速くなるMCR 今年はよりハイレベルなコース そしてスピードを安定した状態で出したい

【画像追加】
ログを整理してクランク検知位置を一緒にして比べたグラフ
進入してからパターンが以降して、抜け出す速度も上がってることがわかる

問題は角度の暴れ方、そこを工夫していい感じなパラメーターが出せればもっと速くすることができるかな。。。
ちなみにこの場合クランク検知後からクランクを抜けるまでで0.3秒速くなってます。

~1が修正後 ~2が修正前
クランクロググラフ
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【2009/09/01 22:48】 | MCR
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